Ensiklik atau dokumen Redemptoris Missio ini bertujuan membawa sebuah pembaruan dari dalam, membarui Gereja, iman dan kehidupan Kristiani. Adanya gerakan misioner merupakan tanda kehidupan, sebaliknya ketika kemerosotan gerakan misioner terjadi, itu tanda dari krisis iman.
Konsili Vatikan II telah menghasilkan banyak buah dalam kegiatan misioner, antara lain: Gereja-Gereja setempat telah berkembang dalam kegiatan kerasulan; hadirnya komunitas-komunitas Kristiani mengambil peran dan saling berbagi kekayaan rohani serta harta benda; keterlibatan kaum awam yang mengubah kehidupan gerejawi; Gereja-Gereja Katolik semakin rela berjumpa dan mau terlibat dalam dialog serta kerja sama dengan para anggota dari Gereja-Gereja Kristen.
“Iman itu diperteguh manakala diberikan kepada orang-orang lain. Penginjilan misioner adalah pelayanan utama yang dapat disumbangkan Gereja kepada setiap umat manusia dalam dunia modern ini, yang telah mencapai prestasi-prestasi mengagumkan, namun juga yang tampaknya telah kehilangan kepekaan terhadap realitas dan kehidupan itu sendiri.”
Situs Resmi Biro Nasional Karya Kepausan Indonesia 